پایان نامه ارشد: اثر تنش شوری بر خصوصیات رشدی برخی از ژنوتیپهای انتخابی بادام پیوند شده روی پایه GF677 |
1-4 نمونههایی از مکانیزمهای تنسگریتی: 4
1-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه رباتهای تنسگریتی در دانشگاه شیراز: 13
1-6 طرح کلی رئوس مطالب: 14
2-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید
2-1 مقدمه: 16
2-2 سینماتیک مکانیزم: 17
2-2-1 معرفی مکانیزم: 17
2-2-2 آنالیز موقعیت: 19
2-2-3 آنالیز سرعت و شتاب: 21
2-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم: 23
2-3-1 آنالیز استاتیکی: 23
2-3-2 آنالیز سفتی: 24
2-4 دینامیک مکانیزم: 28
2-4-1 نیروهای تعمیم یافته: 29
2-4-2 معادلات حرکت: 30
2-4-3 شبیه سازی و نتایج: 31
3-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS
3-1 مقدمه: 35
3-2 معرفی مکانیزم: 36
3-3 سینماتیک مکانیزم: 38
3-3-1 سینماتیک صفحهی متحرک: 38
3-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم : 39
3-4 محاسبهی عبارتهای ، و : 43
3-5 آنالیز استاتیکی: 45
3-5-1 نیروی تعمیم یافتهی فنرها: 45
3-5-2 نیروهای تعمیم یافتهی گرانشی: 46
3-5-3 نیروی تعمیم یافتهی ناشی از محرکهای هیدرولیکی: 46
3-5-4 معادلات تعادل استاتیکی: 47
3-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم: 48
3-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم: 50
4- شبیه سازی و ساخت مکانیزم تنسگریتی 3-PUS
4-1 مقدمه: 54
4-2 معرفی مکانیزم: 55
4-3 سینماتیک مکانیزم: 59
4-3-1سینماتیک معکوس: 59
4-3-2 آنالیز سرعت: 61
4-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم: 62
4-4-1 مختصات مستقل و وابسته: 62
4-4-2نیروهای تعمیم یافتهی فنرهای جانبی: 65
4-4-2نیروی تعمیم یافتهی ناشی از محرکها: 67
4-5 مدل سازی مکانیزم با بهره گرفتن از Sim Mechanic: 69
4-6 معرفی ربات ساخته شده: 72
4-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم: 72
4-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: 73
5-نتیجهگیری و پیشنهادات:
5-1 نتیجه گیری: 76
5-2 پیشنهادات: 78
ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر. 79
فهرست منابع: 86
فهرست جدولها:
جدول 2-1: پارامترهای هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 32
جدول 3-1: پارامترهای هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 50
جدول 4-1: پارامترهای هندسی مکانیزم پیشنهادی.. 69
جدول 4-2: قطعات مکانیکی مکانیزم. 74
جدول 4-3: قطعات الکتریکی مکانیزم. 74
جدول 4-4: معرفی نمادهای استفاده شده در برنامه نوشته شده جهت کنترل موتورها 76
فهرست شکلها:
شکل 1-1: ساختارهای تنسگریتی سنلسون. 1
شکل 1-2: ساختار تنسگریتی گنبدی فولر. 2
شکل 1-3: مکانیزم تنسگریتی منشوری T-3. 4
شکل 1-4: مکانیزم تنسگریتی نوع اول ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. 5
شکل 1-5 مکانیزم تنسگریتی نوع دوم ارائه شده توسط اسکلتون و همکاران. 6
شکل 1-6: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط آلبرت رویرا و همکاران. 6
شکل 1-7: مکانیزم تنسگریتی فضایی با شش درجه آزادی، 3-PUS ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 7
شکل 1-8: مکانیزم تنسگریتی فضایی سه درجه آزادی ارائه شده توسط آرسنالت و گاسلین.. 8
شکل 1-9: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط موهر و آرسنالت.. 8
شکل 1-10: مکانیزم تسگریتی تران. 9
شکل 1-11: مکانیزم تنسگریتی مارشال. 10
شکل 1-12: مکانیزم تنسگریتی سه درجه آزادی ارائه شده توسط تور 11
شکل 1-13: مکانیزم تنسگریتی ارائه شده توسط اوفر شای و همکاران. 11
شکل 1-14: مکانیزم تنسگریتی فضایی ارائه شده توسط کران و مون. 12
شکل 1-15: مکانیزم تنسگریتی صفحهای ارائه شده توسط کران و مون. 13
شکل 2-1: مدل مکانیزم تنسگریتی پیشنهادی.. 18
شکل 2-2: مدل گرافیکی مکانیزم تنسگریتی.. 18
شکل 2-3: محرکهای پیستونی و کابلی مکانیزم پیشنهادی.. 19
شکل 2-4: نیرو در محرکهای مکانیزم. 32
شکل 2-5: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 33
شکل 2-6: نیرو در محرکهای مکانیزم. 34
شکل 2-7: تغییرات طول پیستون و کابل در محرک فنری.. 34
شکل 3-1: مکانیزم تنسگریتی3-UPS. 36
شکل 3-2: مکانیزم تنسگریتی3-UPS، (a) صفحهی ثابت، (b) صفحهی متحرک مکانیزم. 37
شکل 3-3: بازوی i ام مکانیزم. 42
شکل 3-4: نیرو در محرکهای مکانیزم تنسگریتی.. 51
شکل 3-5: تغییرات مختصات تعمیم یافته. 51
شکل 3-6: تغییرات سرعت مکانیزم. 52
شکل 3-7: نیرو در محرکهای مکانیزم تنسگریتی.. 52
شکل 3-8: تغییرات مختصات تعمیم یافته. 53
شکل 3-9: تغییرات سرعت مکانیزم. 53
شکل 4-1: مکانیزم تنسگریتی 3-PUS. 55
شکل 4-2: نمای جانبی مکانیزم تنسگریتی ساخته شده 56
شکل 4-3: نمودار حرکتی مکانیزم تنسگریتی.. 57
شکل 4-4: پایهی مکانیزم و موقعیت مفصلهای منشوری.. 58
شکل 4-5: بازوی iام مکانیزم. 58
شکل 4-6: نمودار تغییرات مختصات گره اول، بین دو موقعیت تعادلی.. 70
شکل 4-7: مدل سازی مکانیزم در نرم افزار Matlab. 71
شکل 4-8: نمای بالایی مکانیزم پیشنهادی.. 72
شکل 4-9: درایور مکانیزم تنسگریتی 74
مقدمه
1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی:
برای اولین بار مفهوم تنسگریتی، توسط سنلسون و فولر در اواخر دههی 1940 مطرح شد. دیدگاه سنلسون به ساختارهای تنسگریتی تنها یک نگاه هنری بود. تعدادی از ساختارهای تنسگریتی سنلسون در شکل زیر نشان داده شده است[1].
شکل 1-1: ساختارهای تنسگریتی سنلسون[1].
فرم در حال بارگذاری ...
[چهارشنبه 1398-07-10] [ 09:17:00 ب.ظ ]
|