1-5-1- کنترل کننده عصبی بر اساس بازسازی خروجی …………………………………………………………………………. 7
1-5-2- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ……………………………………………………………. 10
1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ………………………………………………………………………………………………………….. 12
1-5-4- سایر روش ها ……………………………………………………………………………………………………………………………… 16
فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser …………………………………………………… 17
2-1- پایه سیستم ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 18
2-2- موتور DC ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 19
2-3- انکودر …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 19
2-4- بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………………………………………………………………… 20
2-5- تنش سنج ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 21
2-6- منبع تغذیه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 21
2-7- برد PCI MultiQ مدل 626 …………………………………………………………………………………………………………………… 21
2-8- نرم‌افزار WinCon …………………………………………………………………………………………………………………………………….. 24
2-9- نرم‌افزار سیمولینک ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 24
فصل سوم: مدلسازی ………………………………………………………………………………………….. 26
3-1- مدلسازی …………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 27
3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………….. 28
3-1-2- مدل محرک ………………………………………………………………………………………………………………………….. 30
3-1-3- معادلات دینامیک سیستم …………………………………………………………………………………………………… 32
فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی …………………………………………………………………….. 34
4-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 35
4-2- فازی ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 36
4-2-1- مجموعه های فازی ………………………………………………………………………………………………………………. 36
4-2-2- منطق فازی ………………………………………………………………………………………………………………………….. 37
4-2-3- سیستم فازی ………………………………………………………………………………………………………………………. 38
4-3- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………………………… 39
4-4- شبکه‌های عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… 42
4-4-1- شبکه عصبی- فازی ممدانی ………………………………………………………………………………………………… 44
4-4-2- شبکه عصبی- فازی سوگنو ……………………………………………………………………………………………………… 48
4-5- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………………….. 49
فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………………………….. 51
5-1- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 52
5-2- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………….. 54
5-3- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………………….. 56
5-3-1- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………………………………………… 57
5-3-2- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی ………………………………………. 58
5-3-2-1- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………………………………….. 58
5-3-2-1-1- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار …………………………………………… 60
5-3-2-1-2- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. 62
فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر ……………………………. 65
6-1- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………………………………….. 66
6-1-1 شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………… 67
6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………. 68
6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب …………………………………………………………………………………………………………….. 69
6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………. 71
6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب   ………………………………………………………………………………. 72
6-3- کنترل کننده عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… 74
6-3-1- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. 75
6-3-2- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. 79
فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات ………………………………………………………………….. 84
7-1- نتیجه گیری ………………………………………………………………………………………………………………………………….. 85
7-2- پیشنهادات …………………………………………………………………………………………………………………………………….. 86
پیوست ……………………………………………………………………………………………………………………………………. 88


شکل (1-1): ساختار روش JBC اصلاح شده ]4[ ………………………………………………………………………………………… 8
شکل (1-2): ساختار ORTOL اصلاح شده ………………………………………………………………………………………………… 9
شکل (1-3): ساختار کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ]3[ ………………………………………….. 11
شکل (1-4): ساختار کنترل فازی توزیع یافته ]10[ …………………………………………………………………………………….. 14
شکل (1-5): ساختار کنترل کننده فازی توزیع یافته بر اساس اهمیت ]10[ ………………………………………………… 15
جدول (1-1): جدول درجه اهمیت خروجی های سیستم نسبت به ورودی ]10[ ………………………………………….. 15
شکل (2-1): شکل پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………… 18
جدول (2-1): اجزای پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………… 19
شکل (2-2): شماتیک انکودر موجود در پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………….. 20
شکل (2-3): سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………… 20
شکل (2-4): تنش سنج و مدار آن ……………………………………………………………………………………………………………….. 21
شکل (2-5): منبع تغذیه برای تقویت سیگنالهای کامپیوتر ………………………………………………………………………….. 22
شکل (2-6): برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………………………………….. 23
شکل (3-1) : طرح کلی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………….. 29
شکل (3-2): مدل ساده بازوی انعطاف پذیر بر اساس فنر دورانی ………………………………………………………………… 29
شکل (3-3): مدل موتور جریان مستقیم و جعبه دنده ………………………………………………………………………………… 31
شکل (4-1): ساختار سیستم فازی با فازی ساز و غیر فازی ساز …………………………………………………………………. 38
شکل (4-2): دیاگرام کنترل کننده فازی …………………………………………………………………………………………………….. 39
جدول (4-1): ورودی های کنترل کننده بازوی انعطاف پذیر درساختار اول و دوم …………………………………….. 40
جدول (4-2): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ……………………………………………………………………………… 41
جدول (4-3): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ………………………………………………………………………………. 41
جدول (4-4): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار دوم ……………………………………………………………………………… 41
جدول (4-5): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار دوم ……………………………………………………………………………… 41
شکل (4-3) : دیاگرام کنترل فازی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………….. 41
شکل (4-4): شبکه عصبی- فازی ممدانی با دو ورودی و یک خروجی ………………………………………………………… 44
شکل (4-5): شکل کلی کنترل کننده عصبی- فازی …………………………………………………………………………………… 49
شکل (5-1): ساختارکنترل عصبی- فازی تطبیقی با آموزش عاطفی …………………………………………………………… 53
شکل (5-2): روش شناسایی تابع مستقیم سیستم ……………………………………………………………………………………… 59
شکل (5-3): روش شناسایی تابع معکوس سیستم ……………………………………………………………………………………… 59
شکل (5-4): ساختار شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار ………………………………………………………………………… 61
شکل (6-1): توابع تعلق ساختار اول با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………. 66
شکل (6-2): توابع تعلق ساختار دوم با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………. 66
شکل (6-3): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار اول …………………………………… 67
شکل (6-4): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار دوم ………………………………….. 68
شکل (6-5): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار اول …………………………………… 68
شکل (6-6): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار دوم …………………………………… 69
شکل (6-7): توابع تعلق ساختار اول با استنتاج ضرب …………………………………………………………………………………… 70
شکل (6-8): توابع تعلق ساختار دوم با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………….. 70
شکل (6-9): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار اول ………………………………………. 71
شکل (6-10): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار دوم ……………………………………. 72
شکل (6-11): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار اول ……………………………………. 72
شکل (6-12): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار دوم …………………………………… 73
جدول (6-1): نتایج شبیه سازی و پیاده سازی کنترل کننده فازی ………………………………………………………………. 74
شکل (6-13): آرایش توابع گوسین کنترل کننده عصبی- فازی در ساختار های اول و دوم(آرایش یکنواخت) . 75
شکل (6-14): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ………………………………………… 76
شکل (6-15): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ……….. 76
شکل (6-16): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و و ژاکوبین بر اساس مدل شبکه عصبی سیستم) …….. 76
شکل (6-17): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) …………………………………………. 77
شکل (6-18): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ……….. 78
شکل (6-19): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و و ژاکوبین بر اساس مدل شبکه عصبی سیستم) ……. 78
شکل (6-20): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم)