1-2- پیشینه کنترل موتور القایی 7
1-3- پیشینه تاریخی کنترل مبتنی بر پسیویتی 8
1-4روند کاربردی کردن کنترل سیستم­ها 9
2- انواع روشهای کنترل ماشینهای القایی 10
2-1- مقدمه 10
2-2- انتخاب یک سیستم کنترل ماشین الکتریکی 10
2-3- سیستم­های کنترل ماشین­های جریان مستقیم 11
2-4- سیستم های کنترل ماشین­های جریان متناوب 11
2-4-1- کنترل سیستم درایو موتور القایی به روش اسکالر 12
2-4-2- کنترل سیستم درایو موتور القایی به روش برداری (جهت­یابی میدان) 13
2-4-3- خطی سازی با فیدبک دینامیکی موتور القایی 15
2-4-4 کنترل مستقیم گشتاور(DTC) 17
3- سیستم­های اولر-لاگرانژ و سیستم­های پسیو 20
3-1- مقدمه 20
3-2- سیستم­های اولر-لاگرانژ 21
3-3- سیستم­های پسیو 21
3-4- کنترل مبتنی برپسیویتی (PBC) چیست؟ 27
3-5- معادلات اولر-لاگرانژ در حرکت 28
3-5-1تعریف معادلات EL و پارامترهای EL 28
4- سیستم­های اولر-لاگرانژ و پسیویتی در موتور القایی 30
4-1- مقدمه 30
4-2- مزیتهای کنترل مبتنی بر پسیویتی 31
4-3- مدل لاگراژ ومسأله کنترل 32
4-4- معادلات EL برای ماشین­های AC 33
4-5- روش مبتنی بر پسیویتی برای طراحی کنترل­کننده 36

فهرست مطالب
عنوان صفحه

4-5-1- تجزیه فیدبکی زیر سیستم­های پسیو 36
4-5-2- روند طراحی 37
4-6- مدل موتور القایی 38
4-6-1- معادلات دینامیکی 38
4-6-2- بعضی از ویژگیهای کنترلی مدل 40
4-6-2-1- ویژگی­های ورودی-خروجی 40
4-6-2-2- ویژگیهای هندسی 41
4-6-3- تعریف مسأله رهگیری سرعت ونرم شار رتور 42
4-7- یک PBC حلقه­ای تودرتو 42
4-7-1- کنترل مبتنی بر پسیویتی بدون مشاهده­گر 43
5- نتایج شبیه­سازی 49
5-1- مقدمه 49
5-2- مقادیر اولیه و پارامترهای اعمال شده به کنترل­کننده 49
5-3- نتایج شبیه­سازی کنترل کننده ارائه شده توسط اورتگا 50
5-3-1- نتایج شبیه­سازی با ثابت بودن شار مرجع و بی­باری 50
5-3-2 نتایج شبیه­سازی با ثابت بودن شار مرجع و اعمال گشتاور بار به موتور 51
5-3-3 نتایج شبیه­سازی با اعمال تغییرات در شار مرجع رتور 52
­5-3-4 نتایج شبیه­سازی عملکرد سرعت پایین موتور 53
­5-4 نتایج شبیه­سازی کنترل کننده پیشنهادی 54
5-4-1 نتایج شبیه­سازی کنترل سرعت با ثابت بودن شار مرجع رتور و بی­باری 54
5-4-2 نتایج شبیه­سازی با ثابت بودن شار مرجع و اعمال گشتاور بار به موتور 55
­5-4-3 نتایج شبیه­سازی با اعمال تغییرات در شار مرجع رتور 56
5-4-4 نتایج شبیه­سازی در سرعت پایین رتور 57
5-5 نتیجه­گیری 58
5-6 پیشنهادها 58
منابع 59


فهرست اشکال
عنوان صفحه

شکل (1-1): تقسیم­بندی کلی روشهای کنترل موتور القایی 7
شکل (2-1): روشهای کنترل اسکالر موتور القایی 13
شکل (4-2): تجزیه زیر سیستم­های پسیو یک ماشین القایی کلی 36
شکل (4-3): مدل موتور القایی مورد استفاده در کنترل­کننده 38
شکل (4-4): دیاگرام مدل موتور القایی مورد استفاده در شبیه­سازی­ها 38
شکل (4-5): ساختار یک کنترل پسیویتی تودرتو (Nested-   Loop) 43
شکل(4-6): بلوک دیاگرام تزریق میرایی به زیر سیستم الکتریکی 44
شکل(4-7): بلوک دیاگرام بلوک دیاگرام کنترل­کننده گشتاور 46
شکل(4-8): بلوک دیاگرام مربوط به کنترل سرعت موتور القایی 47
شکل(4-8): بلوک دیاگرام مربوط به کنترلر مبتنی بر پسیویتی 47
شکل(4-9): بلوک مربوط به کنترل سرعت پیشنهادی 48
شکل(4-10): دیاگرام کلی مربوط به کنترل­کننده مبتنی بر پسیویتی 48
شکل(5-1): نتایج شبیه­سازی روش ارائه شده توسط اورتگا کنترل سرعت در حالت بی­باری و ثابت بودن
شار مرجع، (الف) سرعت مرجع و سرعت واقعی، (ب) خطای سرعت. 50
شکل(5-2): نتایج شبیه­سازی روش ارائه شده توسط اورتگا [2] ، کنترل سرعت با اعمال گشتاور بار
Nm 10در زمان 2s. (الف) سرعت مرجع و سرعت واقعی، (ب) خطای سرعت، (ج) منحنی گشتاور بار
اعمال شده. 51
شکل (5-3): نتایج شبیه­سازی روش ارائه شده توسط اورتگا [2] ، کنترل سرعت با اعمال تغییر در اندازه شار
مرجع رتور در بازه زمانی t=1.5s و t=2.5s ازمقدار 0.8 به 0.6 و بالعکس. (الف) منحنی سرعت مرجع و
سرعت واقعی، (ب) خطای سرعت، (ج) منحنی تغییر در اندازه شار مرجع رتور. 52
شکل (5-4): نتایج شبیه­سازی روش ارائه شده توسط اورتگا [2] ، کنترل سرعت پایین رتور.
(الف) منحنی سرعت مرجع و سرعت واقعی، (ب) منحنی خطای تعقیب سرعت. 53
شکل (5-5): نتایج شبیه­سازی روش پیشنهادی، کنترل سرعت در حالت بی­باری و ثابت بودن اندازه شار مرجع رتور.
(الف) منحنی سرعت مرجع و سرعت واقعی، (ب) منحنی خطای تعقیب سرعت. 54
شکل )5-6( نتایج شبیه­سازی روش پیشنهادی، کنترل سرعت در حالت افزودن گشتاور بار Nm 10 در زمان t=2s
و ثابت بودن اندازه شار مرجع رتور، (الف) منحنی سرعت مرجع و سرعت واقعی، (ب) منحنی خطای سرعت،
(ج) منحنی گشتاور بار اعمال شده. 55
شکل (5-7) نتایج شبیه­سازی روش پیشنهادی، کنترل سرعت با اعمال تغییر در اندازه شار مرجع رتور
در بازه زمانی t=1s و t=2s از 0.8 به 0.6 و بالعکس. (الف) نمودار سرعت مرجع و سرعت واقعی در
فهرست اشکال