استاد راهنمای دوم : دکتر همایون موتمنی
 
تابستان 1393
برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده

مدیریت و کنترل شبکه‌های بزرگ مانند شبکه های اجتماعی همیشه دردسرهای مخصوص به خود را دارد. یکی از آسان‌ترین روش‌های پیشگیری از بروز مشکلات و پیچیدگی‌های مدیریت شبکه‌های بزرگ استفاده از محصولات یک تولید کننده در تمامی قسمت‌های شبکه مورد نظر است. اتکا به یک تولید کننده، علاوه بر تحمیل هزینه‌های بیشتر (به خاطر محدودیت‌های مربوط به لایسنس و حق نام…) می‌تواند خلاقیت را از سازمان‌ها و شرکت‌ها دور کند. علاوه بر این، شبکه‌های سازمانی بزرگ و پرهزینه، این روزها تنها ابزار ممکن برای ارائه ی خدمات بهتر و ارائه نرم‌افزارهای کاربردی تر در سطح شبکه‌ها هستند.

آزمایشگاه های اجتماعی که یک بستر آزمایش شبکه های اجتماعی می باشد. با استفاده از این آزمایشگاه ها ، محققان قادرند آزمایشاتی با پروتکل های جدید و برنامه های کاربردی برای شبکه های اجتماعی در یک محیط واقعی انجام دهند. با این وجود در این بسترهای آزمایشی انجام بعضی آزمایشات مانند آزمایش روی لایه دوم شبکه مقدور نیست.

برای رسیدگی به این مشکل ما تصمیم گرفتیم سیستمی را توسعه دهیم تا به محققان آزمایشگاه های اجتماعی اجازه انجام آزمایش بر روی این لایه را نیز بدهد. علاوه بر این تصمیم گرفتیم تا با استفاده از تکنیک شبکه های نرم افزار محور به این هدف برسیم. شبکه ی نرم افزار محور دارای معماری ای است که به پژوهشگران این امکان را می دهد تا بتوانند بر روی لایه ی دوم شبکه آزمایش کنند. ما این معماری را با استفاده از پروتکلOpenFlow  که به پژوهشگران اجازه مدیریت توپولوژی های تجربی لایه دو ی خود را می دهد پیاده سازی می کنیم. برای رسیدن به این هدف با شبکه های نرم افزار محور و معماری آن آشنا می شویم سپس در طی مراحل تحقیق به ارائه ی ساختاری مناسب برای راه اندازی محیطی آزمایشگاهی برای مطالعه و آزمایش بر روی لایه ی دوم شبکه در شبکه های اجتماعی می پردازیم و در انتها به ارزیابی مدل پیشنهادی می پردازیم.

کلمات کلیدی : شبکه های اجتماعی CN ، شبکه های نرم افزار محور SDN ، شبکه های بی سیم مش WMN ، پروتکل OpenFlow

فهرست مطالب

فصل اول : مقدمه 1

 

1.1    مقدمه. 2

1.2    طرح مسئله. 3

1.3    ضرورت تحقیق. 3

1.4    سوالات تحقیق. 4

1.5    محدوده ی پژوهش.. 5

1.6    فرضیات تحقیق. 5

1.7    نوآوری های تحقیق. 5

1.8    ساختار پایان نامه. 6

فصل دوم : ادبیات و پیشینه ی تحقیق… 7

2.1    مقدمه. 8

2.2    زیرساخت یک شبکه. 8

2.2.1 شبکه ها ی کامپیوتری را می توان بر اساس سه ویژگی متفاوت تقسیم نمود : 9

2.2.2 تجهیزات شبکه. 12

2.3    شبکه های اجتماعی. 13

2.3.1 خصوصیات و عملکرد شبکه های اجتماعی. 16

2.4    رسانه های اجتماعی. 16

2.4.1 ویژگی های رسانه های اجتماعی. 17

2.4.2 انواع رسانه‌های اجتماعی. 17

2.5    تفاوت Social Network و Community Network. 18

2.5.1 Social networks  18

2.5.2 Community Network. 19

2.6    شبکه های ارتباط بی سیم 20

2.6.1 شبکه های مش بی سیم 21

2.6.2 نقش شبکه های بیسیم مش در شبکه های اجتماعی. 24

2.7    آزمایشگاه اجتماعی. 25

2.8    محدودیت فناوری شبکه های کنونی. 27

2.8.1 پیچیدگی های منتهی به کاهش درآمد 29

2.8.2 سیاست های متناقض… 29

2.8.3 فقدان مقیاس پذیری.. 29

2.8.4 وابستگی به فروشنده 30

2.9    شبکه های نرم افزار محور. 30

2.9.1 تاریخچه ی شبکه های نرم افزار محور. 30

2.9.2 شبکه های نرم افزار محور. 33

2.9.3 معماری SDN : 37

2.10  پروتکل OpenFlow.. 41

2.10.1 FlowTable. 44

2.10.2 Open Flow Switch. 45

2.10.3 کنترل کننده 47

2.10.4 حالت های برنامه های کنترلی OpenFlow.. 49

2.10.5 کاربرد های Open Flow.. 49

2.10.6 Openflow.. 51

2.10.7 معماری منطقی سوئیچ. 51

2.10.8 مولفه‌های جدول جریان داده 52

2.10.9 مولفه فیلدهای تطبیق داه شده ورودی یك جدول شامل فیلدهای ضروری زیر است: 53

2.10.10………………………………………………………………………….. فیلد‌های زیر ممكن است پشتیبانی شوند: 53

2.10.11………………………………………………………… مشخصات Openflow  كارهای زیر را انجام می دهد: 55

2.10.12……………………………………………………………………………………… دستورالعمل‌ها 4 نوع هستند: 55

2.10.13……………………………………………………………………………………….. خط لوله جدول جریان داده 56

2.10.14…………………………………………………………………………………….. ساختار پروتكل Openflow.. 57

2.11  مقایسه ی معماری شبکه های نرم افزار محور با معماری فعلی شبکه های کامپیوتری.. 59

2.12  موانع. 60

2.13  چالش ها 61

2.13.1 شبکه های مش بی سیم 61

2.13.2 شبکه های اجتماعی و بستر های آزمایشی شبکه های اجتماعی. 62

2.14  کار مرتبط. 63

2.14.1 SDN در شبکه های مش بی سیم 63

2.14.2 SDN در محیط های ناهمگن و روستایی. 65

2.14.3 SDN در شبکه های تلفن همراه 65

2.15  نتیجه گیری.. 66

فصل سوم : روش تحقیق 67

3.1    مرور کلی و توصیف ساختار. 68

3.1.2 تصمیم گیری.. 69

3.2    پیاده سازی معماری.. 77

3.2.1 poxy ، یک پروکسی برای کنترل کننده ی pox of. 78

3.2.2 openVswitch. 80

3.2.3 OpenDayLight 80

3.2.4 نرم افزار خارجی. 82

3.2.5 آزمایشات L2 در جامعه آزمایشگاه 84

3.3    نتیجه گیری.. 88

فصل چهارم : ارزیابی 89

4.1    مقدمه. 90

4.2    ارزیابی. 90

4.2.1 ارزیابی عملکرد 90

4.2.2 تجزیه و تحلیل عملکرد 91

4.2.3 سربار ارتباطات.. 91

4.3    بحث.. 94

4.3.1 مقابله با چالش ها 94

4.3.2 مشخصات توزیع شده در این معماری.. 96

4.4    نتیجه گیری.. 96

فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات… 97

5.1    نتیجه گیری.. 98

5.1.1 محدودیت های تحقیق. 99

5.2    کارهای آتی. 100

5.2.1 تعمیم معماری ارائه شده برای شبکه های اجتماعی CN و WMN ها 101

منابع و مآخذ.. 103

 

 

فهرست جدول ها

جدول 2.1   مدل مرجع OSI به همراه پروتکل های قابل اجرا در هر لایه. 10

جدول 2.2   مدل مرجع OSI و تجهیزات SDN پیاده سازی شده بر روی این مدل. 39

جدول 2.3   پیغام های ورودی‌های جریان داده در جداول جریان داده   58

جدول 2.4   مقایسه ی معماری شبکه های نرم افزار محور با معماری فعلی شبکه های کامپیوتری. 60

 

فهرست شکل ها

شکل 2.1 ساختار اجتماعی Social Network. 19

شکل 2.2 ساختار اجتماعی Community Network. 20

شکل 2.3 ترسیمی از معماری شبکه مش…. 22

شکل 2.4 نوعی از معماری WMN   25

شکل 2.5 معماری آزمایشگاه اجتماعی 26

شکل 2.6 نگاه انتزاعی به مفهوم آزمایشگاه اجتماعی   27

شکل 2.7 معماری عمودی تجهیزات فعلی شبکه. 34

شکل 2.8 معماری افقی تجهیزات شبکه ی SDN.. 35

شکل 2.9 شمایی از SDN.. 36

شکل 2.10……………………………………………………………………………. ساختار منطقی SDN 38

شکل 2.11……………………………………………………………………………………. SDN Domain 40

شکل 2.12…………………………………………………………….. اجزای سازنده ی Open Flow 42

شکل 2.13……………………………….. نمونه ای از شبکه Openflow enabled switch 43

شکل 2.14……………………………………………………………….. فیلد های  یک  Flow Table 44

شکل 2.15………………………………………………………………………. هدر یک سوئیچ Type0 47

شکل 2.16………………………………………………………………………….. معماری منطقی سوئیچ 51

شکل 2.17………………………………………………………………………… خط لوله ی جریان داده 56

شکل 3.1 ساختار کلی معماری.. 68

شکل 3.2 استقرار OpenVswitch.. 70

شکل 3.3 استقرار کنترلر. 71

شکل 3.4 دو روش ممکن برای دستیابی به اتصالات L2.. 72

شکل 3.5 نحوه ی صحیح برقراری اتصالات رابط های شبکه ی محلی و مدیریتی… 74

شکل 3.6 بقراری اتصال با کنترل کننده. 75

شکل 3.7 استقرار پروکسی کنترلر. 76

شکل 3.8 ساختار نهایی بستر آزمایشگاهی… 77

شکل 3.9 پیاده سازی بخش های اصلی ساختار. 82

شکل 3.10 استقرار و پیاده سازی نرم افزار های کنترلر و مدیریت گره ی Confine.. 83

شکل 3.11 برقراری ارتباط با گره های جامعه توسط پروتکل و اتصالات Batman–adv. 84

شکل 3.12……………………………………………………………………… دیدگاه کاربر از توپولوژی.. 86

شکل 3.13……………………………… دیاگرام سلسله مراتبی نحوه ی گردش کار معماری.. 87

شکل 3.14………………………………………… دیاگرام همکاری نحوه ی گردش کار معماری.. 88

شکل 4.1 واسط کاربری OpenDayLight. 91

شکل 4.2 دو نقطه اصلی در ایجاد سربار های ارتباطی… 93

شکل 4.3 معماری سرور بستر آزمایشی… 93

پایان نامه ارزیابی عملکرد HSE/تاریخچه ارزیابی
 تاریخچه ارزیابی

توجه به لیاقت و شایستگی، اصلی کهن در تاریخ سیاسی، اجتماعی و حکومتی تمام ملل به شمار می‌آید. شاید بتوان قدمت این اصل را با قدمت تاریخ پیدایش دولت‌ها مقارن دانست.

لغت ارزیابی در انگلیسی (Appraisal) از ریشه لاتین “appratare”اخذ شده که مفهوم آن قیمت‌گذاری یا ارزش است. آقای جیمز-ای-نیل جونیور [1] نویسنده کتاب برتر سال 2001 در ایالات متحده آمریکا تحت عنوان «راهنمای درجه یک برای اجرای ارزیابی » و همچنین کتاب 5 ستاره پرفروش خود تحت عنوان « عبارات مؤثر برای ارزیابی عملکرد» می‌نویسد؛ برای نوشتن این کتاب تعداد زیادی از کتب منتشره در زمینه مدیریت را از سال 1890 مورد بررسی قرار داده و تا اوایل سال 1950 اثر مکتوبی از نظام و یا متون مربوط به ارزیابی عملکرد نیافته است و به همین علت نتیجه می‌گیرد که تا نیمه قرن بیستم خبری از سیستم‌های ارزیابی عملکرد نبوده و فقط تعداد معدودی از سازمان‌ها با آن آشنایی داشته و آن‌را به کار می‌برده‌اند و جبران خدمت کارکنان/ پیمانکاران عمدتاً بر اساس ارشدیت و اعمال نظر مدیران، تعیین و پرداخت می‌گردید و کارکنان عمدتاً همگی از یک اضافه حقوق و یا دستمزد برخوردار می‌شدند، بدون اینکه به مفهوم پرداخت بر اساس

 

عملکرد و شایستگی [2] توجهی شود.

بنابراین می‌توان گفت که ارزیابی به روش علمی و آماری و نیز استفاده از فنون روان‌شناختی، عمری بیش از یک قرن ندارد و تمایل به استفاده از ارزیابی عملکرد در 30 سال گذشته افزایش پیدا کرده است. سیستم ارزیابی عملکرد در طول این سال‌ها تغییرات زیادی کرده است که در زیر مشاهده می‌کنید:

1900: ارزیابی‌های ذهنی [3]
1940: سنجش روانشاختی افزایش یافته [4]
1950: مدیریت بر مبنای هدف [5]
1960: مقیاس‌های درجه‌بندی مبتنی بر رفتار [6]
1990-1970: رویکرد و سیستم ترکیبی [7] (James و Neal 2001)
2-2-3) کاربرد روش‌های نوین ارزیابی عملکرد HSE در صنایع مختلف

ارزیابی عملکرد، فرآیند به کارگیری و سنجش شاخص‌هایی است که به کمک آنها از اجرای استراتژی‌ها برای نیل به اهداف سازمانی، اطمینان حاصل می‌شود.

فهرست مطالب

فصل اول: کلیات پژوهش… 1

1-1- مقدمه. 2

1-2- بیان مسأله. 2

1-3- پیشینه‌ی پژوهش…. 4

1-4- اهمیت و ضرورت پژوهش…. 7

1-5- سؤالات پژوهش…. 7

1-6– اهداف پژوهش…. 8

1-7- فرضیه‌های پژوهش…. 8

1-8- روش تحقیق.. 9

فصل دوم: مفاهیم. 11

2-1- کالا و انواع آن. 12

2-1-1- کالا  12

2-1-2- انواع کالا  13

2-1-2-1- کالاهای سرمایه‌ای یا تولیدی.. 14

2-1-2-2- کالاهای واسطه‌ای.. 14

2-1-2-3- کالاهای مصرفی یا نهایی.. 14

2-1-3- مفهوم کالا در عیب تولید  14

2-1-4- کالای خطرناک   15

2-2- تولیدکننده، عرضه‌کننده، فروشنده، خریدار و مصرف‌کننده 15

2-2-1- تولیدکننده 16

2-2-2- عرضه‌کننده 16

2-2-3- فروشنده 17

2-2-4- خریدار 18

2-2-5- مصرف‌کننده 18

فصل سوم: مفهوم عیب و تشخیص آن. 21

3-1- مفهوم عیب… 22

3-1-1- تعریف لغوی عیب   22

3-1-2- مفهوم اصطلاحی عیب   23

3-1-2-1- زیاده یا نقصان از اصل خلقت… 23

 

3-1-2-2- زیاده یا نقصان از اصل خلقت همراه با کاهش دادن قیمت کالا. 25

3-1-2-3– نقص از مرتبه­ی متوسط.. 26

3-1-2-4- عامل کاهش قیمت کالا در عرف تجاری.. 27

3-1-2-5- نقص مؤثر در مصرف و انتفاع. 28

3-1-2-6- نقص مؤثر در کاهش ارزش یا انتفاع متعارف… 29

3-1-2-7- تشخیص عرف… 30

3-1-2-8- نتیجه. 30

3-1-3- تمییز عیب از وضعیت­های مشابه 31

3-1-3-1- تمییز عیب از فقدان اوصاف… 31

3-1-3-2- تمییز کالای معیوب از کالای نامرغوب… 32

3-1-3-3- تمییز کالای معیوب از کالای دست­دوم. 33

3-1-3-4- تمییز کالای معیوب از کالای مغشوش… 33

3-2- تشخیص عیب… 35

3-2-1- شرایط عیب موجد مسئولیت   35

3-2-1-1- قابل مسامحه نبودن عیب… 35

3-2-1-2- مخفی بودن عیب موجود در کالا. 35

3-2-1-3- ورود ضرر در اثر عیب… 37

3-2-1-4- زمان ایجاد عیب… 38

3-2-2- ضوابط تشخیص عیب   39

3-2-2-1- ضابطه­ی انتظار مصرف‌کننده 39

3-2-2-2- ضابطه­ی موازنه­ی خطر- منفعت… 44

3-2-2-3- ضابطه­ی دوگانه. 45

3-2-3- نقش استاندارد و نهادهای مشابه در تشخیص عیب   46

فصل چهارم: اقسام عیب و مطالعه­ی موردی مصادیقی از کالاهای معیوب   51

4-1- اقسام عیب… 52

4-1-1- عیب در طراحی کالا  52

4-1-2- عیب در ساخت و تولید کالا  54

4-1-3- عیب در اطلاع‌رسانی  56

4-1-3-1- محتوای اطلاع‌رسانی.. 59

4-1-3-2- تفاوت بین ارائه­ی راهنمای استفاده از کالا و بیان اخطارهای لازم. 60

4-1-3-3- اخطار. 60

4-1-3-3-1- شرایط اخطار 61

4-1-3-3-1-1- کافی بودن اخطار 61

4-1-3-3-1-2- عدم امکان رفع خطر با تغییر در طراحی و ساخت   61

4-1-3-3-2- خطرات لازم الاخطار 62

4-1-3-3-2-1- قابل پیش‌بینی بودن خطر  62

4-1-3-3-2-2- عدم آگاهی خریدار از وجود خطر  63

4-1-3-4- شیوه­ی اطلاع‌رسانی.. 64

4-1-3-5- نتیجه­ی اطلاع‌رسانی.. 66

4-1-3-6- موارد عدم مسئولیت در فرض عدم اطلاع‌رسانی.. 67

4-1-3-6-1- استفاده­ی نادرست غیر قابل‌ پیش‌بینی از کالا  67

4-1-3-6-2- تقصیر زیان‌دیده یا قاعده­ی اقدام 68

4-2- مطالعه­ی موردی مصادیقی از کالاهای معیوب… 69

4-2-1- مواد خوراکی و آشامیدنی  69

4-2-1-1- مواد خوراکی.. 69

4-2-1-2- مواد آشامیدنی.. 73

4-2-2- مواد شیمیایی و بهداشتی  75

4-2-2-1- شوینده‌ها 75

4-2-2-2- لوازم‌آرایشی.. 76

4-2-2-3- کالاهای سمی.. 76

4-2-3- لوازم‌خانگی  77

4-2-4- هواپیماها 77

4-2-5- پوشاک   81

4-2-6- مواد دارویی و پزشکی  82

4-2-6-1- داروها 82

4-2-6-2- خون. 83

4-2-7- دخانیات   84

4-2-8- دستگاه‌ها و ماشین­آلات صنعتی  87

4-2-9- وسایل تفریحی و ورزشی  89

4-2-10- اتومبیل‌ها 91

فصل پنجم: نتیجه‌گیری و پیشنهادات… 95

5-1- نتیجه‌گیری.. 96

5-2- پیشنهادات… 101

فهرست منابع. 103

نسیم پیکری
 
موضوع این رساله در ارتباط با مسئله طراحی کنترل کننده هوشمند-فازی نوع 1 و نوع 2- برای کنترل سینماتیک یک ربوت -دنبال کننده دیوار یا مسیر و حتی بازیکن-می باشد. در بحث مسیریابی از منحنی‏های بزیه استفاده شده است تا بتوان هر مسیری را به راحتی شبیه سازی کرد. در راستای طراحی کنترل کننده برای شبیه سازی مدل از قابلیت تقریب و مدلسازی فازی تاکاگی- سوگنو (T-S) استفاده شده و کنترل کننده‏هایی به فرم جبران‏سازی توزیع شده موازی (PDC) برای آن طراحی شده است. قوانین در کنترل کننده ها متناظر با قوانین استفاده شده برای مدل‏سازی هستند. در نهایت هم برای نوع 1 و هم برای نوع 2 کنترل کننده بایستی منتج به پایداری سیستم حلقه بسته گردد. با استفاده از مفهوم نظریه لیاپانوف مجموعه ای از نامساوی‏های ماتریسی خطی (LMI) برای تحلیل پایداری در نظر گرفته شده است و با استفاده از نرم افزار MATLAB این نامساوی‏ها حل شده اند.
 
واژگان کلیدی: کنترل کننده فازی نوع 1، کنترل کننده فازی نوع 2، کنترل کننده جبران‏سازی توزیع شده موازی ، مدل تاکاگی-سوگینو، ربات دنبال کننده، ربات سیار چرخ دار
 
فهرست مطالب
 
عنوان                                           صفحه
 
فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل………………… 2
1-1- مقدمه………………………. 2
1-2- حرکت در ربوت…………………. 3
1-3- ربوت های چرخ‏دار………………. 4
1-4- انواع ربوت های متحرک………….. 5
1-5- کنترل ربوت………………….. 6
 
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار.. 14
2-1- مقدمه……………………… 15
2-2- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار 17
2-2-1- موقعیت ربوت……………. 17
2-2-2- تعریف چرخ ها…………… 19
2-2-2-1- چرخ های معمولی……….. 20
2-2-2-2-چرخ های سوئدی…………. 22
2-2-3- محدودیت های حرکت ربوت…… 23
2-3- سینماتیک و موقعیت……………. 34
2-3-1- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار   35
2-4- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور 36
2-5- پیکر بندی موتورها……………. 37
فصل سوم
بیان مسئله و مسیر‏یابی…………………….. 41
3-1- مقدمه……………………… 41
3-2- تحلیل موقعیت………………… 42
3-3- مدل ربوت سیار چرخ‏دار…………. 43
3-3-1- خطایابی در مدل سینماتیک…. 45
3-3-2- خطای ردیابی مسیر……….. 46
3-4- توسعه ی معادلات………………. 49
3-5- مدل سازی مسیر……………….. 51
3-5-1- اهداف مسیر…………….. 51
3-5-2-ایجاد منحنی…………….. 52
3-5-3- منحنی بزیه…………….. 52
3-5-4- محدودیت های شتاب گیری…… 56
3-5-5- بررسی جزییات مسیر نمونه…. 57
 
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع 1 و نوع 2 و تحلیل پایداری 64
4-1- مقدمه……………………… 64
4-2- مجموعه های کلاسیک و فازی……….. 64
4-3- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع 1    66
4-3-1- چند تعریف-برش‌ها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی……………………………………… 67
4-4- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع 2… 68
4-5-

 

سیستم منطق فازی نوع2 فاصله ای….. 71
4-5-1- مثالی از یک سیستم فازی نوع 2 فاصله ای  79
4-6- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی… 81
4-6-1- انواع کنترل کنندههای فازی… 81
4-6-2- کنترل کننده فازی ممدانی…. 82
4-6-3- کنترل کننده فازی سوگنو….. 83
4-6-4- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو 85
4-7- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع 1………………………………….. 85
4-7-1- مدل تاکاگی-سوگنو……….. 86
4-7-1-1- ناحیه بندی کردن غیرخطی…. 87
4-7-1-2- تقریب محلی…………… 88
4-7-2- ناحیه بندی غیر خطی ….. 90
4-7-3- ناحیه بندی غیر خطی ….. 91
4-7-4- ناحیه بندی غیر خطی ….. 91
4-7-5- ناحیه بندی غیر خطی ….. 92
4-7-6- قواعد اگر- آنگاه ربوت…… 92
4-8- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 1  96
4-9- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو. 97
4-9-1- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری……………………………………… 98
4-9-2- رویه طراحی برپایه LMI…… 99
4-9-3- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی………………………………….. 100
4-10- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 2……………………. 111
4-10-1- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-2- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-3- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-4- ناحیه بندی غیر خطی … 116
4-10-5- قواعد اگر- آنگاه ربوت…. 120
4-11- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 2 تاکاگی – سوگنو…………………………………. 124
4-12- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو 126
4-13- طراحی کنترل کننده فازی………. 127
 
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات…………………… 137
فهرست منابع……………………………. 138
 

 
 
فهرست شکل ها
 
عنوان                                           صفحه
 
شکل‏2‑1 دوموقعیت   ربوت   در صفحه مختصات و حرکت چرخ برروی سطح   18
شکل‏2‑2 تماس بین چرخها-زمین و حرکت کردن پیرامون محور افقی      18
شکل‏2‑3 چرخهای ثابت و چرخهای مرکزی قابل گردش……….. 20
شکل‏2‑4 چرخهای قابل انحراف غیر هم مرکز…………………… 22
شکل‏2‑5 چرخهای سوئدی…………………………………………………….. 23
شکل‏2‑6 مرکز گردش لحظه ای برای وسیله هایی با 2و3و4 چرخ 26
شکل‏2‑7 ربوت همه سویه – نوع (0و3)………………………….. 29
شکل‏2‑8 ربوت های همه سویه با چرخهای قابل انحراف غیرهم مرکز- نوع (0و3)………………………………………………………………………………. 29
شکل‏2‑9 ربوت نوع (0و2)……………………………………………… 30
شکل‏2‑10 ربوت نوع (1و2)……………………………………………… 31
شکل‏2‑11 ربوت نوع (1و1)……………………………………………… 32
شکل‏2‑12 ربوت نوع (2و1)……………………………………………… 33
شکل‏3‑1 دوموقعیت ربوت در مختصات کارتزین………….. 44
شکل‏3‑2 ربوت سیارچرخ‏دار در دو دوموقعیت واقعی ومجازی      45
شکل‏3‑3 مولفه های سیستم ربوت ……………………………………. 48
شکل‏3‑4 معماری کنترل کننده…………………………………………. 50
شکل‏3‑5 منحنی بزیه مرتبه 3………………………………………….. 53
شکل‏3‑6 مسیر یابی برای عبور از موانع…………………….. 55
شکل‏3‑7 منحنی بزیه به ازای تغییر نقاط کنترلی……….. 56
شکل‏3‑8 نمایش انحنای مسیر قسمتa شکل 3- 7………………… 57
شکل‏3‑9 پروفایل سرعت زاویهای……………………………………… 58
شکل‏3‑10 پروفایل سرعت مماسی……………………………………….. 58
شکل‏3‑11 طول مسیر انحنا……………………………………………… 60
شکل‏3‑12 مقادیر خطا برای یک فیدبک کنترل……………….. 62
شکل‏4‑1 نمونه یک تابع عضویت برای سیستم فازی نوع 1 67
شکل‏4‑2 نمایش 2 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای       70
شکل‏4‑3 نمایش 3 بعدی تابع عضویت فازی نوع 2 فاصله ای       70
شکل‏4‑4 یک مجموعه فازی نوع 2…………………………………….. 72
شکل‏4‑5 ردپای عدم قطعیت مجموعه فازی نوع 2…………….. 73
شکل‏4‑6 یک مجموعه فازی نوع 2 بازهای……………………….. 74
شکل‏4‑7 محاسبه سمت راست و محاسبه سمت چپ…………. 79
شکل‏4‑8 ورودی توابع عضویت برای و ……………………. 79
شکل‏4‑9 مولفه های یک سیستم فازی …………………………….. 83
شکل‏4‑10 نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو.. 84
شکل‏4‑11 نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو………………………………………………………………………………. 85
شکل‏4‑12 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی…………………….. 89
شکل‏4‑13 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی…………… 89
شکل ‏4‑14 نمایش توابع عضویت برای ……………………. 94
شکل‏4‑15 مقادیرخطا در ربوت دنبال کننده دیوار……. 104
شکل‏4‑16 مقادیرخطا متغیرهای حالت برای ربوت دنبال کننده مسیر     105
شکل‏4‑17 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده فازی نوع یک        106
شکل‏4‑18 مکان هندسی تغییرات ریشه های حقیقی در قانونها  106
شکل‏4‑19 مکان هندسی ریشه ها ی موهومی……………………. 107
شکل‏4‑20 مسیر حرکت ربوت (قرمز) و مسیر دلخواه (سبز)         107
شکل‏4‑21 مکان هندسی ریشه ها برای هر قانون……………. 108
شکل‏4‑22 ربوت دنبال کننده مسیر در یک مسیر آزمایشی برای ربوت بازیکن……………………………………………………………………………. 109
شکل‏4‑23 ربوت دنبال کننده دیوار در یک مسیر منحنی 110
شکل‏4‑24 ربوت دنبال کننده دیوار برای مسیر مستقیم وگوشه دار 111
شکل‏4‑25 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 113
شکل‏4‑26 تغییر زاویه و و نامعینی در زاویه و 114
شکل‏4‑27 فضای نامعینی برای تغییرات و …………….. 115
شکل‏4‑28 فضای نامعینی برای تغییرات و ………….. 115
شکل‏4‑29 تابع عضویت های نوع 1 در سیستم فازی نوع 2        118
شکل‏4‑30 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 119
شکل‏4‑31 تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………….. 120
شکل‏4‑32 کنترل کننده  2 و دنبال کننده مسیر ……. 131
شکل‏4‑33 مقادیرخطا برای ربوت دنبال کننده برای کنترل کننده نوع 2 131
شکل‏4‑34 مقادیرخطا برای کنترل کننده های نوع 2….. 132
شکل‏4‑35 حرکت ربوت در مسیر دوم با کنترل کننده نوع 2    133
شکل‏4‑36 حرکت ربوت در مسیر سوم با کنترل کننده نوع 2      134
شکل‏4‑37 حرکت ربوت در مسیر چهارم با کنترل کننده نوع 2 135
شکل‏4‑38 مکان هندسی ریشه ها در کنترل کننده نوع 2 136
شکل‏4‑39 مکان هندسی قطب حقیقی در کنترل کننده نوع 2         136
فهرست جدول ها
 
عنوان                                           صفحه
 
جدول 2-1 حالت های ممکن و مانورپذیری انواع مختلف ربوت های سیارچرخ دار…………………………………………………………………………………. 28
جدول 2-2 مدل سنماتیک دو موقعیت ربوت سیارچرخ دار 35
جدول 4-1 یک پایگاه قانون فازی نوع 2……………………………………. 80
جدول 4-2 بازه های آتش با خروجی خام برای فازی نوع2 80
 
 
فهرست علایم اختصاری
 

Ω
سرعت زاویه ای
 
Angular Velocity
COG
مرکز ثقل
 
Center Of Gravity
COS
مرکز مجموعه ها
 
Center Of Sets
 
قدرت مانور
 
Degree Of Maneuverability
 
درجه تحرک
 
Degree Of Mobility
 
درجه هدایت پذیری
 
Degree Of Steeribility
FOU
ردپای ابهام
 
Footprint Of Uncertainty
ICR
مرکز گردش لحظه ای
 
Instantaneous Center Of Rotation
LMI
نامساوی‏های ماتریسی خطی
 
Linear Matrix Inequalities
LMF
تابع عضویت‏های پایینی
 
Lower Membership Function
PDC
جبران‏سازی توزیع شده موازی
 
Parallel Distributed Compensation
T-S
تاکاگی- سوگنو
 
Takagi-Sugeno
TSK
تاکاگی-سوگینو-کانگ
 
Takagi-Sugeno-Kang
V
سرعت مماسی
 
Tangential Velocity
UMF
تابع عضویت‏های بالایی
 
Upper Membership Function
WMR
ربوت سیار چرخ‏دار
 
Wheeled Mobile Robot
PID
تناسبی انتگرالی مشتق گیر
 
 
F
چرخ های ثابت معمولی
 
 
C
چرخ های قابل انحراف مرکزی معمولی
 
 
Oc
چرخ های قابل انحراف غیرهم مرکزمعمولی
 
 
Sw
چرخ های سوئدی
 
 
N
تعداد چرخ
 
 
KM
کارنیک- مندل
 
Karnic-Mendel
 
 
 

 

 
فصل اول

 

 
 
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل

استاد مشاور:
دکتر حسین اکبری یزدی
برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پایان نامه درج نمی شود

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست مطالب:

فصل اول: مقدمه و کلیات تحقیق

1-1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………2

2-1 بیان مسئله……………………………………………………………………………………………………………………3

3-1- اهمیت و ضرورت ………………………………………………………………………………………………………..8

4-1- اهداف پژوهش ………………………………………………………………………………………………………….12

5-1- فرض های پژوهش……………………………………………………………………………………………………..13

6-1- محدودیت های پژوهش………………………………………………………………………………………………13

7-1- محدوده های پژوهش …………………………………………………………………………………………………14

8-1- تعاریف مفهومی ………………………………………………………………………………………………………..14

فصل دوم: ادبیات، مبانی نظری وپیشینه پژوهش

2-1        اوقات فراغت …………………………………………………………………………………………………………17

2-1-1    ریشه لغوی فراغت ……………………………………………………………………………………………….. 17                           

 

2-2       تعاریف مفهوم و نظریات اوقات فراغت …………………………………………………………………….. 18

2-3       تفریح ………………………………………………………………………………………………………………… 24

2-4      ورزش تفریحی …………………………………………………………………………………………………………. 26

2-5      سرمایه اجتماعی، تعاریف، نظریه‌ها………………………………………………………………………………. 30

2-6     تعاریف ارائه شده از سرمایه‌اجتماعی…………………………………………………………………………….. 32

2-6-1  سرمایه‌اجتماعی از دیدگاه پیرپوردیو…………………………………………………………………………… 33

2-6-2    سرمایه‌اجتماعی از دیدگاه جیمز کلمن……………………………………………………………………..34

2-6-3   سرمایه‌اجتماعی از دیدگاه رابرت پوتنام ………………………………………………………………….. 36

2-6-4  سرمایه‌اجتماعی از دیدگاه نان لین ………………………………………………………………………….. 38

2-6-5  سرمایه‌اجتماعی از دیدگاه فرانسیس فوکویاما…………………………………………………………….. 40

2-7      تعاریف دیگر از سرمایه‌اجتماعی …………………………………………………………………………….. 42

2-8      تبار‌شناسی و زمینه تاریخی سرمایه‌اجتماعی ……………………………………………………………….. 43

2-9      بررسی نظریه‌های پیرامون سرمایه‌اجتماعی ………………………………………………………………… 47

2-9-1   عوامل ساخت سرمایه‌اجتماعی ………………………………………………………………………………. 47

2-9-1-1  عوامل نهادی ………………………………………………………………………………………………….. 47

2-9-1-2  عوامل خودجوش ……………………………………………………………………………………………. 48

2-9-1-3   عوامل بیرونی ………………………………………………………………………………………………… 48

2-9-1-4  عوامل طبیعی …………………………………………………………………………………………………  49

2-10     سرمایه‌اجتماعی در پژوهش حاضر …………………………………………………………………………. 49

2-10-1  عضویت در گروه‌هاو شبکه‌ها ……………………………………………………………………………… 50

2-10-2  اعتماد و اتحاد ………………………………………………………………………………………………….. 51

2-10-3  فعالیت‌های اشتراکی ………………………………………………………………………………………….. 55

2-10-3-1  مشارکت اجتماعی ………………………………………………………………………………………… 56

2-10-4   اطلاعات و ارتباطات …………………………………………………………………………………………. 60

2-10-5  وابستگی و شمول اجتماعی …………………………………………………………………………………. 61

2-10-6   توانمند سازی و فعالیت سیاسی …………………………………………………………………………….. 62

2-11    پیشینه پژوهش  …………………………………………………………………………………………………….. 63

2-12    جمع‌بندی پیشینه تحقیق ………………………………………………………………………………………….. 71

فصل سوم : روش تحقیق

3-1     روش پژوهش ………………………………………………………………………………………………………. 75

3-2     جامعه آماری پژوهش …………………………………………………………………………………………….. 75

3-3    نمونه و روش نمونه‌گیری …………………………………………………………………………………………. 75

3-4    ابزار‌گردآوری داده‌های پژوهش …………………………………………………………………………………77

3-5   روایی پایایی پرسش‌نامه …………………………………………………………………………………………… 80

3-5-1  مشارکت در ورزش‌های تفریحی …………………………………………………………………………….. 80

3-5-2  سرمایه‌اجتماعی …………………………………………………………………………………………………… 80

3-5-3 تعیین پایایی پرسش‌نامه‌ها ……………………………………………………………………………………….. 81

3-6    متغیر‌های پژوهش ………………………………………………………………………………………………….. 82

3-7    روش‌های آماری …………………………………………………………………………………………………… 82

فصل چهارم : یافته‌های پژوهش

4-1    توصیف ویژگی‌های فردی آزمودنی‌های پژوهش ………………………………………………………….. 85

4-1-1  جنسیت ………………………………………………………………………………………………………………. 85

4-1-2  سن ……………………………………………………………………………………………………………………. 86

4-1-3  شغل ………………………………………………………………………………………………………………….. 86

4-1-4  وضعیت تحصیلی ………………………………………………………………………………………………….87

4-1-5  میزان درآمد ………………………………………………………………………………………………………. 87

4-1-6  زمان فراغت در طول روز………………………………………………………………………………………. 88

4-1-7  اولویت بندی‌هایی که برای اوقات فراغت در نظر دارند ………………………………………………… 90

4-2     شاخص‌های توصیفی مربوط به متغیر‌های پژوهش ……………………………………………………….. 90

4-2-1 توصیف مشارکت در ورزش‌های تفریحی آزمودنی‌های پژوهش ……………………………………. 90

4-2-2  توصیف ابعاد سرمایه‌اجتماعی آزمودنی‌ها …………………………………………………………………. 91

4-3      بررسی نرمال بودن توزیع متغیرها …………………………………………………………………………… 97

4-4      آزمون فرضیه‌های پژوهش …………………………………………………………………………………… 98

4-4-1 فرضیه اول ………………………………………………………………………………………………………… 98

4-4-2 فرضیه دوم ……………………………………………………………………………………………………….. 99

4-4-3 فرضیه سوم ……………………………………………………………………………………………………….. 100

4-4-4 فرضیه چهارم …………………………………………………………………………………………………….. 101

4-4-5 فرضیه پنجم ……………………………………………………………………………………………………… 102

4-4-6 فرضیه ششم ……………………………………………………………………………………………………… 103

4-4-7 فرضیه هفتم ……………………………………………………………………………………………………… 104

4-4-8 فرضیه هشتم …………………………………………………………………………………………………….. 105

فصل پنجم :بحث ونتیجه‌گیری

5-1    خلاصه پژوهش ………………………………………………………………………………………………….. 108

5-2     نتایج پژوهش ……………………………………………………………………………………………………. 109

5-2-1 نتایج توصیفی …………………………………………………………………………………………………… 109

5-2-2 نتایج آزمون فرضیه‌ها …………………………………………………………………………………………. 111

5-3     بحث و نتیجه‌گیری ……………………………………………………………………………………………. 112

5-4    پبشنهادات برخاسته از پژوهش ……………………………………………………………………………… 117

5-5     پیشنهاداتی که برای پژوهش آینده ……………………………………………………………………….. 120

فهرست منابع  ……………………………………………………………………………………………………………..122

پیوست‌ها

پیوست 1  پرسش‌نامه مشخصات فردی ……………………………………………………………………………. 137

پیوست 2  پرسش‌نامه سرمایه‌اجتماعی ……………………………………………………………………………… 138

پیوست 3 پرسش‌نامه مشارکت در ورزش‌های تفریحی ……………………………………………………….. 141

چکیده:

هدف از تحقیق حاضرتعیین ارتباط بین مشارکت در ورزش‌های تفریحی و ابعاد سرمایه‌اجتماعی در جوانان 29-15 سال شهر تهران بود. حجم نمونه با استفاده از فرمول کوکران 384 نفر محاسبه و نمونه‌گیری به روش تصادفی خوشه‌ای انجام شد. تحقیق حاضر توصیفی و از نوع همبستگی بود. ابزار جمع‌آوری اطلاعات، بخش سوم پرسشنامه جامع فعالیت جسمانی سازمان بهداشت جهانی و پرسش‌نامه شش بعدی گروترت بود. هر دو ابزار به روش سه مرحله‌ای ترجمه شدند. روایی صوری و محتوایی آنها توسط گروهی از متخصصین حوزه علوم اجتماعی و مدیریت ورزشی بررسی وتأیید شد. برای محاسبه پایایی از روش آلفای کرونباخ استفاده شد که این مقدار برای سرمایه‌اجتماعی 84/0 و برای مشارکت ورزشی 782/0 بود. به منظور تجزیه‌وتحلیل داده‌های تحقیق ‌از آمارتوصیفی(میانگین، فراوانی، درصد، انحراف معیار) و آمار استنباطی (آزمونk-s، همبستگی اسپیرمن و پیرسون و رگرسیون تک متغیره) استفاده گردید. بر اساس یافته‌های تحقیق بین مشارکت در ورزش با عضویت در گروه‌ها وشبکه‌ها، اعتماد و اتحاد، فعالیت‌های اشتراکی و همکاری، وابستگی و پیوستگی اجتماعی، توانمندسازی و شرکت در فعالیت‌های سیاسی ارتباط معنی‌دار و مثبتی مشاهده شد. اما متغیر مشارکت در ورزش‌های تفریحی با میزان اطلاعات و ارتباطات رابطه معنی‌داری را نشان نداد. نتایج رگرسیون نشان داد که مشارکت در ورزش‌های تفریحی پیش‌بین معنی‌داری برای سرمایه اجتماعی است. با فراهم ساختن و تدارک سرمایه‌اجتماعی از طریق اطلاع رسانی و آگاه‌سازی به منظور افزایش اعتماد و اتحاد، آموزش جامعه‌پذیری مشارکت، همبستگی‌های اجتماعی در بین جوانان، حمایت ازکانون‌های فرهنگی، برگزاری مسابقات ورزشی باهدف شادی بخشی، تأمین امنیت جوانان به منظور حضور داوطلبانه در نهادها، ارتقای گروه‌های محلی، زمینه سازی، ایجاد و تقویت نهادهای اجتماعی از روش‌های افزایش سرمایه‌اجتماعی است.

فصل اول: مقدمه و کلیات تحقیق

1-1- مقدمه

سرمایه‌اجتماعی[1] با دامنه‌ی وسیعی از مفاهیم خود در 20 سال گذشته به طور فزاینده‌ای توجه متخصصان و اندیشمندان علوم اجتماعی را به خود جلب کرده است. این سرمایه منشاء گروه‌هایی است که به طور خودجوش و داوطلبانه سازمان می‌یابند و وجود آن برای کار کرد صحیح نهادهای عمومی و رسمی نیز ضروری و حیاتی است. شبکه‌ها و هنجارهای اجتماعی مرتبط با سرمایه اجتماعی از طریق شکل‌های متفاوت مشارکت در فعالیت‌های مدنی و ارتباطی که شامل تعامل‌های شخصی است، خلق می‌شوند و از این طریق موجب افزایش اعتماد و تعامل می‌شوند. به طور کلی پیامدهای سودآورش در سطح فردی، ارتقاء بهداشت، ایجاد و بهبود فرصت‌های کارآفرینی و در سطح اجتماع افزایش هماهنگی و انسجام اجتماعی و توسعه‌ی اقتصادی و اجتماعی و کاهش نرخ جرم و جنایت و رویه‌های دموکراتیک است (پارسامهرو همکاران، 1392). همواره در جامعه‌ای که از نعمت سرمایه‌اجتماعی چشم گیر برخوردار است همکاری آسان‌تر به نظر می‌رسد (شارع‌پور و حسینی راد، 1387). امروزه این امر مسلم است که رسیدن به توسعه، جامعه مدنی، معیارهای جهان شمول و بستر مناسب برای زیست اجتماعی تنها با وجود سرمایه‌اجتماعی شکل می‌گیرد. فوکویاما[2] زندگی در جامعۀ دارای سرمایه‌اجتماعی را ساده دانسته و نارسایی‌ها و مشکلات رو به رشد کشورهای غربی را ناشی از فرسایش و تحلیل رفتن این سرمایه، به خصوص منبع اصلی آن یعنی خانواده می‌داند (محققی، 1385).

از سوی دیگر عاملی که سبب می‌شود از میان عناصر مختلف اجتماعی در درون یک جامعه، ورزش به طور گسترده مورد توجه بیشتر محققان سرمایه‌اجتماعی قرار گیرد این‌است‌که فعالیت‌های اجتماعی در سطح غیر سازمان یافته این قابلیت را دارند که می‌توانند باعث انگیزش، الهام بخشی و ایجاد روحیه‌ی اجتماعی در جامعه شوند. ورزش می‌تواند به عنوان وسیله‌ای برای ایجاد روابط دوستانه و ارتباط اجتماعی جدید به ویژه بین طبقات مختلف از لحاظ مذهب و قومیت مورد استفاده قرار گیرد. این افراد می‌توانند شامل ورزشکاران، مشارکت کنندگان غیر ورزشکار (تماشاچیان) نیز باشد و در نهایت می‌تواند به افزایش هنجارهای اعتماد و تعامل منجر می شود.

پوتنام[3] مشهورترین نظریه‌پرداز سرمایه‌اجتماعی معتقد است که بیشتر ورزش‌ها با توجه به ماهیتشان فعالیتی ارتباطی محسوب شده و مشارکت در ورزش شامل شرکت آگاهانه افراد به صورت مشارکت کننده و تماشاچی می‌شود که با هم ارتباط متقابل دارند و در اثر این روابط متقابل پاداش‌های اجتماعی میان آنها مبادله می شود. پوتنام عضویت و مشارکت در گروه‌های دارای نظم افقی (مانند باشگاه‌های ورزشی، اتحادیه‌های داوطلبانه و …) و شبکه‌های مشارکت مدنی را یکی از اشکال ضروری سرمایه‌اجتماعی می‌داند (پارسامهرو همکاران، 1392).

2-1- بیان مسئله

تمدن و پیشرفت روزافزون فناوری‌های مدرن، پدیده‌ای به نام فقر حرکتی را با خود به همراه آورده است. برون‌رفت از وضع موجود، نیازمند ابزارهای درخور و شایسته از جمله فعالیت‌های ورزشی به عنوان یک ابزار چند بعدی با تأثیرات گسترده بهداشتی، اقتصادی، اجتماعی، کمک به اوقات فراغت سالم و ایجاد نشاط و شادابی است (رضوی و طاهری، 1388). ورزش‌های تفریحی می‌تواند کم تحرکی زندگی روزمره را در اوقات فراغت جبران کند و از مناسب ترین و شاید ضروری‌ترین گونه‌های گذران اوقات فراغت در عصر حاضر است. (جلالی فراهانی، 1390). کارکرد اجتماعی ورزش در توسعه و تحکیم روابط اجتماعی، کارکرد زیربنایی و بنیادی است که در کل ساختار جامعه و روابط موجود در اقشار و آحاد اجتماعی اثرات قابل توجهی بر جای می‌گذارد(کریمیان و همکاران، 1392).

ازسوی دیگر  یکی از فعالیت‌هایی که افراد می‌توانند در اوقات فراغت خود انجام دهند برقراری ارتباط با دیگر افراد به دلایل مختلف باشد؛ اما به موازات افزایش جمعیت روابط چهره‌به‌چهره کارکرد خود را از دست داده و جای خود را به نوع دیگری از روابط می‌دهند. به اعتقاد زیمل[1] نتیجه چنین شرایطی ناپایداری روابط و کاهش اعتماد اجتماعی است. سرمایه‌اجتماعی از جمله مفاهیم چند وجهی در علوم اجتماعی است که در اوایل قرن بیستم به صورت علمی و آکادمیک مطرح و از سال 1980 وارد متون علوم سیاسی و جامعه شناسی شد. کاربرد مفهوم سرمایه‌اجتماعی بصورت آنچه که امروزه مدنظر است به تدریج در دهه 1990 رایج شده است (شیخی، 1393).

در بسیاری از کشورهای غربی مردم برای جزئی‌ترین مسائل اشتراکی جامعه، گروه و انجمن تشکیل می‌دهند. اما در کشورهای جهان سوم کم بودن این ارتباطات و البته کارایی نامطلوب و غیر کارکردی کانون‌ها و انجمن‌های صنفی یا گروهی، قابل توجه و ملموس است. (محققی، 1385). در این میان ورزش به عنوان یک پدیده اجتماعی و فرهنگی شناخته شده است که افراد را در یک شبکه اجتماعی که دارای روابط اجتماعی پیچیده هستند به تعامل و کنش متقابل وا داشته و عرصه ظهور رفتارها، نگرش‌ها، بازنمایی‌های معنا دار در قرن حاضر شده است. (فتحی، 1388).

سرمایه‌اجتماعی و شبکه‌های اجتماعی، یکی از عوامل محیطی تعیین کننده سطح سازگاری و سلامت جامعه محسوب می‌شوند، به این دلیل که فعالیت‌ها و تحرکات اجتماعی، فعالیت‌های بدنی بیشتری را می‌طلبد تا فعالیت‌هایی که در انزوای اجتماعی قراردارد (ترکانو پارسامهر، 1391 ).

 این پژوهش از تقسیم‌بندی شش بعدی گروترت[2] استفاده خواهد کرد که به شرح زیر می باشد:

1- گروه ها و شبکه ها:

گروه‌ها می‌توانند گروه‌های رسمی سازمان یافته یا گروه‌های غیررسمی و داوطلبی باشند. این گروه‌ها طیف وسیعی از تنوع را در خود جای داده اند(گروترت،2004 ). انجام فعالیت‌های داوطلبی به دلیل انتقال دانش و اعتماد شخصی، موجب افزایش رشد اجتماعی و ارتقای ارزش بشری در جامعه می‌شود(رضوی و طاهری، 1388).

2- اعتماد و اتحاد

این بعد کمی پا را فراتر از اعتماد و اتحاد متعارف در جوامع می‌گذارد، به دنبال آن است تا نشان دهد افراد تا چه اندازه حاضرند به همسایگان، مقامات دولتی، محلی و یا مرکزی اعتماد کنند (گروترت،2004 ). اعتماد از پیش شرط‌های اساسی برای توسعه اقتصادی، اجتماعی، فرهنگی و سیاسی هر جامعه ای محسوب می‌شود. با بسط و گسترش فرهنگ اعتماد می‌توان به جای ارزش‌های منفی مانند دروغ، کلاهبرداری، چاپلوسی، نفاق و غیره،  ارزش‌های اخلاقی مثبت مانند صداقت، راست‌گویی، انصاف، امانت‌داری، تعهد و شهامت را در جامعه پروراند (حیدرآبادی، 1390).

3- فعالیت اشتراکی و همکاری

این مقوله بررسی می‌کند که افراد یک جامعه‌ی کوچک مثل خانواده در بروز مشکلات به دیگر جوامع بزرگ‌تر کمک کرده و در پروژه‌های دسته جمعی شرکت می‌کنند؛ و در پاسخ به بحران‌های به وجود آمده همکاری‌های لازم را انجام می‌دهند(‌گروترت،2004 ). در همین رابطه وزارت ورزش و جوانان اعلام می‌دارد که مشارکت‌های اجتماعی و توسعه فعالیت‌های بشر دوستانه جوانان می‌تواند آسیب‌های اجتماعی را کاهش دهد و به کنترل و پیش‌گیری از آسیب های فضای مجازی منجر شود (درگاه وزارت ورزش و جوانان،1393).

4- اطلاعات و ارتباطات

این بعد کاوش می کند تا نشان دهد که افراد برای به دست آوردن اطلاعات مهم که در طول روز به آن احتیاج دارند از چگونه منابع اطلاعاتی استفاده می‌کنند. استفاده از منابعی همچون گروه ها و انجمن ها، خویشاوندان، دوستان و همسایگان نشان دهنده ارتباطات بالای افراد است و منابعی اطلاعاتی همچون رادیو، تلویزیون، روزنامه و اینترنت ارتباط پایین افراد را نشان می‌دهد(گروتروت،2004‌).

5- وابستگی و شمول اجتماعی

تفاوت‌هایی بین شخصیت‌های افراد در یک جامعه وجود دارد. مثل تفاوت در ثروت، موقعیت اجتماعی یا تفاوت‌هایی در اعتقادات مذهبی و سیاسی، تفاوت‌هایی که می‌تواند به اقتضای سن یا جنسیت به وجود آمده باشد. این تفاوت‌ها ویژگی‌های خاص جوامع را نشان می‌دهد. جایی که افراد تفاوت‌هایشان منجر به خشونت و جنایت می‌شود این بعد از سرمایه‌اجتماعی دچار ضعف شدید است(گروترت، 2004‌).

6- توانمند سازی و فعالیت سیاسی

افرادی که از سلامت روانی برخوردار هستند، توانایی آن را دارند که در مراحل مهم زندگی خود تصمیمات اساسی گرفته و توانایی ایجاد تغییر در زندگی خود را دارند، این افراد توانمند بوده و به اتفاقاتی که در جامعه در حال وقوع است حساس هستند و خود را مسئول می‌دانند و در فعالیت‌های سیاسی شرکت می‌کنند ( مثلا بی‌شک در انتخابات استانی، ملی یا ریاست جمهوری رأی می‌دهند.)(رضوی و بیرون، 1393).

در اغلب تحقیقات داخلی که با عناوین مختلف سرمایه‌اجتماعی و میزان مشارکت ورزشی جوانان یا نوجوانان صورت گرفته است، نشان می‌دهد که رابطه معنی‌دار و مثبتی بین این دو مؤلفه وجود دارد(شارع‌پور و حسینی،1387. ترکان و مهربان، 1391. جسمانی و پاسامهر، 1390). آنچه موجب توجه محققان ورزشی به سرمایه‌اجتماعی شده، این است که نوع و میزان تعامل اجتماعی انسان‌ها در حوزه‌ی ورزش چه پیامدهای اجتماعی و سیاسی برای کل جامعه دارد(جسمانی و پاسامهر، 1390). تا جایی که پوتنام می‌گوید حتی برای ساختن پل هم به سرمایه‌اجتماعی احتیاج است! ما فراسوی سرمایه اجتماعی، سیاسی شدن، اجتماعی شدن و حتی ارتباطی متفاوت با مردم برقرار کردن را می‌آموزیم. به همین دلیل است که ورزش‌های گروهی مکان خوبی برای ایجاد سرمایه‌اجتماعی هستند(نیکلسون[1]‌، 2008 ‌). بیشتر تحقیقات در حوزه سرمایه‌اجتماعی در جامعه‌ای سازمانی مورد تحقیق و پژوهش قرار گرفته است، تعداد اندکی هم که در بین شهروندان یا جوامع خاص به